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侘び寂び(わびさび)

Author:侘び寂び(わびさび)
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LEGOニンジャシリーズでレゴにハマッて早幾年。

レゴ製品に ミュージックシリーズやアトラクションシリーズが あったらなぁ~ なんて思いながら
妄想を形に変えて それをブログに綴っていく予定でござりまする。
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NXTペットロボ プログラム

さてさて

今回はウサギロボのプログラムについてです^^



nxt-pet-010.jpg
そういえば、前回はデザインのことばかり書いてしまっていたので
ちょっと補足です
素体の時よりも肉付けされたことによりロボットが重くなってしまったので
モーターにギアをかませてトルクを出しています。
pet-robo-program-01.jpg
プログラムソフトはROBOLAB2.9.4を使っています

まず、前面のバンパーについているタッチセンサーを押して、
ライトセンサーで床の明るさを測ります。
フローリングの色とじゅうたんの色の二ヶ所です。
フローリング部分は進んでOK,
じゅうたんへは入ってこないようにするためです。

pet-robo-program-02.jpg
動きは、まずは超音波センサーで障害物を判断します。

①前に障害物がなければ前進
②前に障害物があり、右に障害物が無ければ右へ進む
③前と右に障害物があれば左を向く
といったかんじです。

ロボットの動きだけ考えれば、前に障害物があればそのまま右に旋回すればいいのですが、
まず顔を右に向けて障害物があるか確認するようにしています。
nxt-pet-009.jpg
キョロキョロすることで動物っぽさが出ました^^

pet-robo-program-03.jpg
部屋にはいろんな障害物があります
扇風機の足の部分やコンセントなど、はたまたゴミなんかもあったり…!(苦笑)

というわけで、
頭部の超音波センサーだけでは障害物を判断しきれないこともあります。
そこで、バンパーについているタッチセンサーでも障害物を判断しています。
タッチセンサーに当った場合は、少しバックしてから
当った方向と逆に旋回するようにしています。
障害物が多い場合、はまってしまう場合もあるのでランダム要素を入れています。



う~ん、プログラムの説明ってむずかしいですね~
動画があればすぐわかるんだろうけど、、、
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